Atzaparen makina egitura nagusiaren xasearen, gripper, pistaren, motor eta kontrol sistema konbinazio zehatz batez osatuta dago, bere egonkortasuna eta egonkortasuna eragin zuzena dute . atzapar makinaren funtzionamendu orokorrean, panpinak harrapatzeaz arduratzen diren funtsezko osagai gisa. emaitza . Handbing arrakasta-tasa hobetzeko, gripper normalean malguak izateko modu eta tamaina desberdinetako panpinetara egokitzeko diseinatuta dago .
Gripper-en mugimenduaren pista izanik, bere diseinua eta diseinua funtsezkoa da, hala nola, estripea, kurbadura eta altueraren egonkortasunari dagokionez. Osatu Grabbing Ekintza .
Azkenean, atzapar-makinaren garuna da, erabiltzailearen funtzionamenduaren argibideak jasotzeaz eta analizatzeaz eta, ondoren, motorraren mugimendua zehatz-mehatz kontrolatzea da, beraz, kontrol-sistemaren egonkortasuna eta zehaztasunak eragin erabakigarria dute . klaseren errendimendu orokorrean.
